История экспериментальной робототехники
Экспериментальная робототехника: История экспериментальной робототехники
Первый современный эксперимент с роботом можно рассматривать как соединение компьютера с иным ручным управлением манипулятора , который был проведен в качестве докторской диссертации по HA Эрнст в годы 1960 – 1961 в MIT . Оснащенный сенсорными сенсорами и фотодатчиками прямо у вас на ладони, этот робот мог обнаруживать и поднимать любой объект, заранее помещенный на стол.
В середине 1960-х годов научные эксперименты с роботами были начаты в трех специализированных для этой цели лабораториях в США ( Массачусетский технологический институт , Стэнфордский университет , Стэнфордский исследовательский институт), чуть позже также в Великобритании ( Эдинбургский университет ) и в нескольких местах в Японии (лаборатории компаний). Hitachi и Mitsubishi , Токийская электротехническая лаборатория , Университет Васэд и другие).
Системы рук и глаз
Он состоит из подвижной ручки, заканчивающейся механической рукой, телекамеры, стола и компьютера. Первые такие системы были построены одновременно в Массачусетском технологическом институте и Стэнфордском университете.
Система руки-глаза Стэнфордского университета была оборудована видиконом (квантиконовой) камерой , манипулятором с шестью степенями свободы с электроприводом , а также микрофоном для приема речи и компьютером . Первоначальные задачи, реализуемые этой системой, заключались в построении конструкций из кубиков различной формы, хаотично разбросанных по столу. Более сложной задачей была известная головоломка : разместить четыре куба с разноцветными стенками друг на друге, чтобы один и тот же цвет не повторялся с обеих сторон образовавшейся формации. Эта головоломка предъявляла больше требований к обработке визуальной информации, чем к решению собственной проблемы. Позже робота из Стэнфорда использовали для сборки водяного насоса автомобиля. Были проведены эксперименты Форда и двуручный эксперимент.
Зрительно -моторная система Массачусетского технологического института была очень похожа на Стэнфордского робота. Типичные эксперименты заключались в анализе и имитации структур, составленных из кубов, и привели к развитию различных методов автоматического анализа сцен, состоящих из многогранников .